تبلیغات
سایت تاکستان رباتیک - آموزش ساخت ربات پرنده یا کواد کوپتر
 
سایت تاکستان رباتیک
بزرگترین و جامع ترین سایت رباتیک ایران
                                                        
درباره سایت


مدیر سایت : فرهاد رحمانی
نویسندگان
نظرسنجی
از کدامیک از مطالب سایت بیشتر استفاده می نمایید؟








آمار سایت
  • کل بازدید :
  • بازدید امروز :
  • بازدید دیروز :
  • بازدید این ماه :
  • بازدید ماه قبل :
  • تعداد نویسندگان :
  • تعداد کل پست ها :
  • آخرین بازدید :
  • آخرین بروز رسانی :
آموزش ساخت ربات پرنده یا کواد کوپتر


[تصویر: zk0g5pyphb10.jpg]

کوادکوپتر یا ربات پرنده :
هر ربات از 3 بخش اصلی تقسیم می شود :
1 . مکانیک
2 . الکترونیک
3 . برنامه نویسی یا نرم افزار

1 . مکانیک :
مکانیک کوادکوپتر ها به صورت ساده از 4 قسمت برای نصب موتورها و قسمتی برای نصب مدار الکترونیکی و قسمتی برای نصب باتری و قطعات دیگر مانند گیرنده و ... و قسمتی برای نصب دوربین که این قسمت معمولا به صورت مانت دوربین 2 محوره طراحی می گردد که از لرزش های حاصل از موتور ها و عوامل محیطی دیگر ، بر تصویر ضبط شده تاثیر نگزارد
بیس اغلب فریم ها برای کوادکوپتر معمولا به صورت + می باشد و یا می توان به صورت چهار چوب به صورت # طراحی کرد
بهترین گزینه برای ساخت بدنه کوادکوپتر استفاده از فیبرکربن میباشد که به دلیل موجودیت کم ، از آلومینیوم و یا چوب برای بیس و برای جایگاه نصب موتور و مدار و ... از پلکسی و یا فایبرگلاس (فیبر مدار چاپی) برای این منظور استفاده می شود
جزء دیگر مکانیک کوادکوپتر ها ، ملخ می باشد که دارای 2 مشخصه گام و سایز است که نسب به موتور انتخاب می شود و با دریافت کردن دیتاشیت موتور می توانید ملخ های معرفی شده برای استفاده با موتور مورد نظر را مشاهده نمایید

2 . الکترونیک :
مدار الکترونیکی (فلایت کنترلر) که برای کنترل موتور ها و تنظیم سرعت آنها نسبت به داده های دریافتی از سنسور ها و گیرنده رادیوکنترلر و ماژول ها و ...

××× برای شروع کار می توانید از برد فلایت کنترلر سورس باز KKMulticopter استفاده کنید که به رادیوکنترلر 4 کاناله و 3 عدد جایرو برای Yaw و Pitch و Roll و قابلیت کنترل 6 موتور را دارد برای کسب اطلاعات بیشتر و دریافت PCB برای ساخت مدار و ... فریمور و ... به سایت http://kkmulticopter مراجعه نمایید

سنسور ها و ماژول هایی که در فلایت کنترلر ها استفاده می شود مانند :
1- جایرو : برای اندازه گیری شتاب خطی می باشد
2- سنسور شتاب سنج : برای اندازه گیری شتاب زاویه ای می باشد
3- GPS
4- فرستنده گیرنده
5- بارو متر
6- میدان سنج مغناطیسی
7- فاصله سنج
و ...

××× به دلیل هزینه بالای جایرو ، برای کمتر شدن هزینه ساخت از جایرو های موجود در دسته بازی کنسول Wii با نام Wii Monition Plus استفاده می شود

اسپیدکنترلر :
مارک های چینی موجود در بازار که از کیفیت خوبی نیز برخوردار است مانند TowerPro و MyStery و DualSky و HobbyWing
برای استفاده در کوادکوپتر معمولا از اسپیدکنترلر های 30 آمپر استفاده می شود که قیمت های تقریبی به صورت زیر است :
1 . MyStery 30A : قیمت 80000 تومان
2 . TowerPro 30A : قیمت ؟؟؟ تومان
3 . HobbyWing 30A : قیمت ؟؟؟ تومان

مشخصات اسپیدکنترلر ها :

1 . رنج جریان های مورد نیاز برای بلند شدن پرنده از زمین از 15 آمپر به بالا شروع می شود و خیلی عادی است اگر پرنده شما در لحظاتی 30 آمپر هم مصرف نماید ساخت این مدار با این توانایی آمپر دهی چقدر هزینه دارد ؟

2 . باطری یکی از قطعات گران قیمت روی پرنده است ( در بسیاری از موارد گرانترین قطعه است اگر با رنچ قیمت آشنا نیستید به عنوان مثال یک باطری 3 سل با 2200 میلی آمپر ساعت و 25c در حدود 60 الی 70 هزار تومان قیمت دارد ) آپشن های حفاظتی که در هنگام تخلیه و حد مینیمم ولتاژ باطری باید لحاظ شود توسط اسپید کنترلر قابل برنامه ریزی است تا از آسیب باطری جلوگیری شود!
××× اینجانب خودم یک باتری 25000 تومانی رو با شارژ و تخلیه نامناسب از دست دادم ×××

3 . رزولیشن اسپید کنترلر ها به مفهوم کمترین بازه تغییرات عرض پالس سیگنال PWM ورودی که توسط اسپید قابل درک است و دیده می شود بطور قابل قبولی کم است!

4 . کالیبراسیون اسپید کنترلر ها برای مینیمم و ماکسسیمم سرعت برای یک موتور قابل برنامه ریزی است

6 . برای انواع موتور ها با تعداد قطب های مختلف قابل برنامه ریزی است

7 . تنظیماتی همچون Brake,Battery type,Rotation reverse,Soft start,Under voltage,Timing,Frequency,Active RPM Control
مانند تنظیمات برای انواع باتری ها و تنظیمات فرکانس و .... که این قابلیت ها توسط رادیوکنترلر و بوق هایی که توسط اسپیدکنترلر تولید میشود ، قابل تنظیم است

و بسیاری از امکانات دیگر ....

رادیوکنترلر :
برای شروع می توانید از رادیوکنترلر با قیمت کم استفاده کنید که نمونه زیر مناسب می باشد :
WFLY 4 Channel 2.4Ghz
این مدل رادیو کنترل 4 کانال است و در فرکانس 2.4 گیگاهرتز می باشد و در جعبه آن رادیو کنترل و ریسیور موجود است.

باتری :
باتری باید متناسب با نوع موتور انتخاب شود (مراجعه به دیتاشیت موتور)
باتری های مورد استفاده در کوادروتور باتری های لیتوم پلیمر Li-Po و با آمپر متوسط بین 2000 تا 2500 میلی آمپر و 3 سل و میزان تخلیه و دشارژ بین 20c تا 30c انتخاب می شود که باز هم لازم به ذکر است که باتری باید متناسب با موتور مورد استفاده انتخاب شود (مراجعه به دیتاشیت موتور)
قیمت متوسط بین 80000 تومان تا 180000 تومان می باشد

××× لازم به ذکر است که از شارژر ها و بالانسر های مخصوص استفاده نمایید
شارژر های IMAX مدل B6 (مولتی شارژر) یا (شارژر همه منظوره) با قیمت تقریبا 120000 تومان

3 . برنامه نویسی یا نرم افزار :
فریمور های مورد استفاده در برد KK و اپتیمایز شده برای جایرو های Wii را می توانید از لینک زیر دریافت نمایید :
دریافت

این برد كه معروف به برد kk می باشد از سایت - قابل عرضه میباشد و به همراه آموزش ساخت و راه اندازی این برد در یك مولتی روتور قابل استفاده است .


در صفحه ی سوم این پرو‍ژه به معرفی این برد پرداخته و از این برد به یك برد كاملا ساده نام برده كه توسط كاربران قابل استفاده باشد .
كسانی كه از این برد استفاده میكنند و یا خواهند كرد حداقل باید به اصطلاحات مختصر هواپیمایی مدل rc و مقداری از الكترونیك و علم آن و همچنین آشنایی مختصر با زبان انگلیسی داشته باشند و در پایان بتوانند با نرم افزار های موجود و پیشنهاد شده توسط كامپیوتر نیز كار كنند .


در صفحه ی 4 الی 6 از ایرفریم های قابل استفاده در مولتی روتور مورد ساخت و قابل استفاده نام برده . منظور از ایرفریم همان مدلهای پروازی از مولتی روتور است كه به زبانی ساده از تعداد موتور های مورد استفاده ،‌جهت چرخش موتور ، نحوه ی بكارگیری موتورها در یك مدل جهت پرواز استفاده میكند .
در صفحه ی 7 طریقه ی استفاده از برد و برنامه ریزی میكرو كنترلر آن توسط كامپیوتر و نرم افزار توضیح داده .


در صفحه 12 طریقه ی نصب برد كنترل kk بر روی پرنده را آموزش داده و همچنین ورودی و خروجی های روی برد نمایش داده شده است .

در صفحه ی 13 تنظیمات برد و رادیویی و جهت حركات توضیح داده شده .
در صفحه ی 14 به كالیبراسیون اسپید كنترل ها اشاره كرده كه در مولتی روتور ها این مبحث خیلی مهم بوده و باید تمامی موتور ها با اسپید مچ و تمامی اسپید كنترل ها كالیبره شوند تا هماهنگی موتور ها با هم در پرواز تثبیت شود .
توجه :‌در مولتی روتور ها به تعداد موتور از اسپید كنترل استفاده میشود .
در صفحات آخر به تنظیمات ولوم ها یا همان پتانسیومتر های داخل برد و تست جایرو اشاره میكند كه نقطه ی نهایی كار هستند .
تنظیمات هر كانال در صورتی كه برعكس بودند هم توسط رادیو ریورز یا معكوس میشوند كه توضیحاتی داده شده است.

منابع :

http://www.emenco.ir/forum
http://guilanrc.com/showthread.php?tid=453




نوع مطلب : رباتیك، 
برچسب ها :
لینک های مرتبط :




شنبه 25 شهریور 1396 08:56 ق.ظ
Thank you for the good writeup. It in fact was a amusement account it.

Look advanced to far added agreeable from you!
By the way, how could we communicate?
سه شنبه 17 مرداد 1396 10:52 ق.ظ
Hi there, yes this piece of writing is in fact nice
and I have learned lot of things from it concerning blogging.
thanks.
 
لبخندناراحتچشمک
نیشخندبغلسوال
قلبخجالتزبان
ماچتعجبعصبانی
عینکشیطانگریه
خندهقهقههخداحافظ
سبزقهرهورا
دستگلتفکر