تبلیغات
سایت تاکستان رباتیک - سنسور زاویه ZCC210N-I2C
 
سایت تاکستان رباتیک
بزرگترین و جامع ترین سایت رباتیک ایران
                                                        
درباره سایت


مدیر سایت : فرهاد رحمانی
نویسندگان
نظرسنجی
از کدامیک از مطالب سایت بیشتر استفاده می نمایید؟








آمار سایت
  • کل بازدید :
  • بازدید امروز :
  • بازدید دیروز :
  • بازدید این ماه :
  • بازدید ماه قبل :
  • تعداد نویسندگان :
  • تعداد کل پست ها :
  • آخرین بازدید :
  • آخرین بروز رسانی :
پنجشنبه 29 خرداد 1393 :: نویسنده : فرهاد رحمانی

سنسور زاویه ZCC210N-I2C

سنسور زاویه:

این سنسور که از نوع ماژول زاویه و نام (ZCC210N-I2C  ) بوده و کارکرد این سنسور  با استفاده از جهت های مغناطیسی کره ی زمین است که این سنسور مجهز به خروجی I2C  است. یعنی می تواند بعد از دریافت اطلاعات و دستورات ،داده های خود را به صورت I2C  برای میکرو ارسال کند.

 مشخصات این سنسور:

1.دارای زاویه ی سنجش دو محوره X.Y  است

2.دارای رنج زاویه ی 0تا 360درجه.

3.دارای رزولوشن 1درجه.

4.دارای دقت 3درجه.

5.توانایی غیر خطی بودن تا 1%.

6.دارای ولتاژ کاری 5 ولت.

7.توانایی تحمل حرارت: 45- تا 125 درجه.

کاربرد این سنسور:

این سنسور در ربات ما هم برای چرخش ربات در انتهای مسیر استفاده شده و هم برای اصلاح مسیر خود. به صورتی که در ابتدای کار ربات ،که ربات شروع به حرکت می کند میکرو از طریق دو سیم I2C   به سنسور زاویه دستور آماده به کار شدن را می دهد و سنسور آماده ی کار میشود. در این مرحله اگر ربات نصبت به مسیر حرکت خود کج شده باشد این سنسور وظیفه دارد که مختصات خانه ای که ربات در آن قرار دارد را دریافت کرده و به میکرو ارسال کند اگر این مختصات با مختصات خانه ی قبلی حتی یک درجه تفاوت داشته باشد میکرو از طریق PWM  سرعت موتور ها را کم یا زیاد کرده تا ربات به حال اول خود یعنی مختصات حالت راست بود کامل برسد این عمل بستگی به مقدار کج شدن ربات به طرف راست یا چپ دارد یعنی فرض میکنیم که ربات در حالت اول دارای مختصات X=180  Y=180  است ربات شروع به حرکت می کند سنسور قطب نما مختصات خانه ی بعدی را اندازه میگیرد اگر در خانه بعدی ربات کج شده باشد (به دلیل بالانس نبودن چرخ ها) مثلا به سمت چپ منحرف شده باشد مسلما این مختصات با مختصات اولیه ی یکی نیست بنابراین با ارسال این اطلاعات به میکرو ، میکرو دستور میدهد که چرخ سمت چپ با همان سرعت کار را ادامه دهد اما چرخ سمت راست سرعت خود را کاهش دهد تا ربات راست شود و به همان مختصات اول برسد.

در خانه ی بعدی مختصات با خانه قبل مقایسه میشود مثلا در خانه ی پنجم مختصات با خانه ی چهارم مقایسه می شود و عمل اصلاح حرکت انجم خواهد گرفت.

برای رسیدن به انتهای مسیر و چرخش ربات به سمت چپ و راست و ادامه ی کار اسکن کردن زمین از این سنسور استفاده شده است به صورتی که با دادن یک مختصات به X یاY  به ربات دستور چرخش را می دهیم برای مثال اگر ربات به انتهای زمین رسیده باشد (تشخیص دادن انتهای مسیر با سنسور CNY70  انجام می شود که توضیح داده خواهد شد) میکرو به قطب نما دستور می دهد که 90 درجه به سمت چپ یا راست بچرخ که این سنسور با استفاده از جهت های مغناطیسی کره ی زمین و هماهنگ کردن موتور ها 90 درجه به طور کامل می چرخد و هرگاه دوباره به مختصات راست بودن رسید به کار خود ادامه میدهد




نوع مطلب : رباتیك، الكترونیك، 
برچسب ها :
لینک های مرتبط :




 
لبخندناراحتچشمک
نیشخندبغلسوال
قلبخجالتزبان
ماچتعجبعصبانی
عینکشیطانگریه
خندهقهقههخداحافظ
سبزقهرهورا
دستگلتفکر